發(fā)表日期：2021-01-18
工業(yè)機(jī)器人指由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成的一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備。
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的分類方法很多，可以按機(jī)械機(jī)構(gòu)、操作機(jī)坐標(biāo)形式和程序輸入方式等進(jìn)行分類。如下圖：
機(jī)械手分類" src="/static/uploadfile/ckedit/6362950419868750003345952.png" style="border: 0px; padding: 0px; margin: 0px; width: 616px; height: 361px;" title="工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手分類" />
一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手按機(jī)械結(jié)構(gòu)分為兩種：
1、串聯(lián)機(jī)器人：一個(gè)軸的運(yùn)動會改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。比如六關(guān)節(jié)機(jī)器人。
2、并聯(lián)機(jī)器人：一個(gè)軸運(yùn)動不影響另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，比如tripod蜘蛛機(jī)器人。
二、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手按操作機(jī)坐標(biāo)形式分為五種：
1、圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;
2、球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;
3、多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
4、平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的軸線相互平行,實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)定位和定向;
5、直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動;
三、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手按程序輸入方式分為兩種：
1、編程輸入型機(jī)器人：編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
2、示教輸入型機(jī)器人：示教輸入型的示教方法有兩種，一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。
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